CrealityTech
224 lines
10 KiB
C++
224 lines
10 KiB
C++
/**
|
||
* @file 文件名（PressLeveled.h/PressLeveled.c）
|
||
* @brief 使用应变片进行喷头擦拭、高度测量、数据校验、Z轴补偿相关接口
|
||
* @details
|
||
* @attention 使用者移植过程中，需保证所有的宏定义正确且运行正常（当前宏定义基于Marlin 2.0.8.3）。
|
||
* @author 王玉龙107051
|
||
* @date 2022-06-20
|
||
* @version 文件当前的版本号（V1.0.0）。
|
||
* @copyright
|
||
*/
|
||
#ifndef __PRESS_LEVELED_H__
|
||
#define __PRESS_LEVELED_H__
|
||
|
||
#include "../inc/MarlinConfig.h"
|
||
#include "probe.h"
|
||
#include "motion.h"
|
||
#include "planner.h"
|
||
#include "stepper.h"
|
||
#include "../gcode/parser.h"
|
||
#include "temperature.h"
|
||
#include "../HAL/shared/Delay.h"
|
||
//#include "../lcd/dwin/lcd_rts.h"
|
||
|
||
#if ENABLED(USE_AUTOZ_TOOL) //一键对高第一种方式
|
||
//设置GPIO工作模式
|
||
#define GPIO_SET_MODE(pin, isOut) {if((isOut)>0) SET_OUTPUT((pin)); else SET_INPUT_PULLUP((pin));}
|
||
//设置GPIO输出值
|
||
#define GPIO_SET_VAL(pin, val) WRITE((pin), (val))
|
||
//获取GPIO输入值
|
||
#define GPIO_GET_VAL(pin) READ((pin))
|
||
|
||
//禁止全局中断，HX711读取数据时需使用
|
||
#define DIASBLE_ALL_ISR() DISABLE_ISRS()
|
||
//恢复全司中断
|
||
#define ENABLE_ALL_ISR() ENABLE_ISRS()
|
||
|
||
//热床的X方向尺寸，单位mm
|
||
#define BED_SIZE_X_MM X_BED_SIZE
|
||
//热床的Y方向尺寸，单位mm
|
||
#define BED_SIZE_Y_MM Y_BED_SIZE
|
||
|
||
#define BED_SIZE_Z_MM Z_MAX_POS
|
||
//自动调平X方向上的点数量
|
||
#define BED_MESH_X_PT GRID_MAX_POINTS_X
|
||
//自动调平Y方向上的点数量
|
||
#define BED_MESH_Y_PT GRID_MAX_POINTS_Y
|
||
//自动调平，边沿上的调平检测点距离热床边沿的距离
|
||
#define BED_PROBE_EDGE PROBING_MARGIN
|
||
|
||
//通过串口打印调试信息
|
||
#define SERIAL_PRINT_MSG(msg) {char* str = msg; while (*str != '\0') MYSERIAL1.write(*str++);}
|
||
//获取系统时间戳
|
||
#define GET_TICK_MS() millis()
|
||
//延时us（微秒）
|
||
#define TIME_DELAY_US(dUs) DELAY_US(dUs)
|
||
//Marlin的idle()主循环
|
||
#define MARLIN_CORE_IDLE() idle()
|
||
|
||
//更新看门狗
|
||
#define REFRESH_WATCHDOG() {HAL_watchdog_refresh();}
|
||
//堵塞执行一条GCODE指令
|
||
#define RUN_AND_WAIT_GCODE_CMD(gcode, isWait) planner.synchronize();queue.inject_P(PSTR((gcode))); queue.advance(); if(isWait) {planner.synchronize();}
|
||
|
||
//设置热床温度
|
||
#define SET_BED_TEMP(temp) thermalManager.setTargetBed(temp)
|
||
//获取热床当前温度
|
||
#define GET_BED_TEMP() thermalManager.temp_bed.celsius
|
||
//获取热床目标温度
|
||
#define GET_BED_TAR_TEMP() thermalManager.temp_bed.target
|
||
|
||
//设置喷头温度
|
||
#define SET_HOTEND_TEMP(temp, index) thermalManager.setTargetHotend((temp), (index))
|
||
//获取喷头当前温度
|
||
#define GET_HOTEND_TEMP(index) thermalManager.temp_hotend[(index)].celsius
|
||
//获取喷头目标温度
|
||
#define GET_HOTEND_TAR_TEMP(index) thermalManager.temp_hotend[(index)].target
|
||
|
||
//设定模型散热风扇状态0~255
|
||
#define SET_FAN_SPD(sta) thermalManager.fan_speed[0] = (sta)
|
||
|
||
//XYZE电机，每毫米需要给定的步数
|
||
#define STEPS_PRE_UNIT DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT //#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT { 80, 80, 400, 424.9 }
|
||
//Z轴电机前进一步
|
||
#define AXIS_Z_STEP_PLUS(dUs) {Z_STEP_WRITE(!INVERT_Z_STEP_PIN);TIME_DELAY_US((dUs));Z_STEP_WRITE(INVERT_Z_STEP_PIN);TIME_DELAY_US((dUs));}
|
||
//Z轴电机方向读取
|
||
#define AXIS_Z_DIR_GET() Z_DIR_READ()
|
||
//Z轴电机方向设置
|
||
#define AXIS_Z_DIR_SET(dir) Z_DIR_WRITE(dir)
|
||
//Z轴电机方向设置,向Z+方向运动
|
||
#define AXIS_Z_DIR_ADD() Z_DIR_WRITE(0)
|
||
//Z轴电机方向设置，向Z-方向运动
|
||
#define AXIS_Z_DIR_DIV() Z_DIR_WRITE(1)
|
||
//Z轴电机使能
|
||
#define AXIS_Z_ENABLE() ENABLE_AXIS_Z()
|
||
|
||
//检测电机是否正在运行，返回true为正在运行，返回false为运行完成
|
||
#define AXIS_XYZE_STATUS() (planner.has_blocks_queued() || planner.cleaning_buffer_counter)
|
||
|
||
//设定Z-OFFSET并保存EEPROM
|
||
#define SET_Z_OFFSET(zOffset) {last_zoffset = probe.offset.z = zOffset; RTSUpdate();}
|
||
//设定当前Z轴坐标为home点(0点)
|
||
#define SET_NOW_POS_Z_IS_HOME() {set_axis_is_at_home(Z_AXIS);sync_plan_position();}
|
||
//获取当前喷头的xyz的坐标
|
||
#define GET_CURRENT_POS() current_position
|
||
//检测GCODE指令是否包含给定参数
|
||
#define GET_PARSER_SEEN(c) parser.seen(c)
|
||
//获取GCODE指令中给定参数的值int型
|
||
#define GET_PARSER_INT_VAL() parser.value_int()
|
||
//获取GCODE指令中给定参数的值float
|
||
#define GET_PARSER_FLOAT_VAL() parser.value_float()
|
||
|
||
//堵塞并执行XY轴运动到给定位置
|
||
#define DO_BLOCKING_MOVE_TO_XY(x_mm, y_mm, spd_mm_s) do_blocking_move_to_xy((x_mm), (y_mm), (spd_mm_s))
|
||
//堵塞并执行Z轴运动到给定位置
|
||
#define DO_BLOCKING_MOVE_TO_Z(z_mm, spd_mm_s) do_blocking_move_to_z((z_mm), (spd_mm_s))
|
||
|
||
/***end***/
|
||
|
||
/***以下宏定义，为系统配置参数，可根据实际需求进行修改，一般保持默认即可***/
|
||
#define SHOW_MSG 1 //!< 测量过程中，是否打印调试信息
|
||
#define BASE_COUNT 40 //!< 测量过程中，在正常使用HX711的数据前，先读取一定次数据的数据以保证HX711工作稳定
|
||
#define MIN_HOLD 1000 //!< 触发检测的最小阈值，防止误触发
|
||
#define MAX_HOLD 20000 //!< 触发检测的最大阈值，防止过触发
|
||
#define RC_CUTE_FRQ 1 //!< RC滤波器的截止频率0.1~10，值越小=触发越灵敏；值越大=触发越迟钝。
|
||
#define PA_FIL_LEN_MM 20 //!< 挤出喷头擦拭过程中，耗材的长度，
|
||
#define PA_FIL_DIS_MM 30 //!< 挤出喷头擦拭过程中，擦拭的距离，
|
||
#define PA_CLR_DIS_MM 20 //!< 不挤出喷头擦拭过程中，擦拭的距离，越大擦拭成功率越高，但要小于热床Y_SIZE/2
|
||
#define BED_MAX_ERR 5 //!< 产品所允许的，热床平面高度值的绝对值。如取值为5，则表明热床中心点Z高度为0，产品热床其它任意点的高度Z相对于中心点的差的绝对值最大不超过5mm
|
||
#define MAX_REPROBE_CNT ((BED_MESH_X_PT * BED_MESH_X_PT) / 2) //!< 如果调平点的总重复测量次数超过此值，则可认为喷头上粘有耗材，要进行喷头擦拭后再次测量
|
||
#define DEFORMATION_SIZE 0.00 // The size of the deformation when the sensor is triggered, in mm, is related to the sensitivity of the sensor itself
|
||
// The sensitivity should be significantly modified or a different strain gauge should be replaced
|
||
/***end***/
|
||
|
||
/***以下宏定义，为系统调用，保持默认***/
|
||
#define IS_ZERO(val) (fabs(val) < 0.00001 ? true : false) //!< 浮点型变量是否为0的判断
|
||
#define PRINTF(str, ...) {char strMsg[128] = {0}; sprintf(strMsg, str, __VA_ARGS__); SERIAL_PRINT_MSG(strMsg);} //替换sprintf和printf的接口
|
||
/***end***/
|
||
|
||
//HX711芯片驱动，用于读取压力传感器的数据
|
||
class HX711
|
||
{
|
||
public:
|
||
void init(int clkPin, int sdoPin);
|
||
int getVal(bool isShowMsg = 0);
|
||
static bool ckGpioIsInited(int pin);
|
||
private:
|
||
int clkPin;
|
||
int sdoPin;
|
||
};
|
||
|
||
// RC高通滤波器，用于滤除如温度变化、导线拉扯等低频干扰。
|
||
class RCLFilter
|
||
{
|
||
private:
|
||
double vi;
|
||
double viPrev;
|
||
double voPrev;
|
||
double vo;
|
||
|
||
public:
|
||
double cutoffFrqHz;
|
||
double acqFrqHz;
|
||
|
||
void init(double cutFrqHz, double acqFrqHz, double baseVal);
|
||
double filter(double newVal);
|
||
};
|
||
|
||
//使用压力传感器探测单点高度类
|
||
#define PI_COUNT 32
|
||
class ProbeAcq
|
||
{
|
||
public:
|
||
xyz_float_t basePos_mm; //即开始测量此点前，喷头需要达到的准备位置坐标
|
||
float baseSpdXY_mm_s; //喷头在x和y平面移动的准备速度
|
||
float baseSpdZ_mm_s; //喷头在z平面移动的准备速度
|
||
float minZ_mm; //向Z轴运动到的停止位置，即到达此位置时还未检测到压力变化，则强制停止。
|
||
bool isUpAfter; //测量完成后，是否复位Z轴到准备位置
|
||
bool isShowMsg;
|
||
|
||
float step_mm; //每移动此距离，读取一次压力传感器
|
||
int minHold; //最小阈值，触发条件的最后一个点需要大于此值
|
||
int maxHold; //最大阈值，触发条件的最后一个点大于此值则强制触发
|
||
|
||
float outVal_mm; //输出，触发时对应的轴坐标
|
||
int outIndex; //输出，触发时对应的序列索引,如果值不位于(PI_COUNT*2/3, PI_COUNT-1)区间，则测量错误，需要重新测量。
|
||
|
||
HX711 hx711; //指向CS123x或HX711的采集函数
|
||
RCLFilter rcFilter; //高通滤波器
|
||
ProbeAcq* probePointByStep(); //根据此类的参数配置测试此点
|
||
xyz_long_t readBase(); //获取干净的数据
|
||
bool checHx711(); //检测压力传感器是否工作正常
|
||
private:
|
||
double valP[PI_COUNT]; //压力保存序列的压力值
|
||
double posZ[PI_COUNT]; //压力保存序列的对应坐标值
|
||
|
||
void calMinZ(); //根据压力保存序列计算测量结果
|
||
bool checkTrigger(int fitVal, int unfitDifVal); //检测压力保存序列中的数据是否满足触发条件
|
||
};
|
||
|
||
/* 1、调试指令相关内容 */
|
||
void doG212ExCmd(void);
|
||
|
||
/* 2、G28 HOME点获取相关*/
|
||
void doG28ZProbe(bool isPrecision);
|
||
|
||
/* 3、G29 多点测量前的准备相关*/
|
||
void initBedMesh(void);
|
||
bool clearNozzle(float minHotendTemp, float maxHotendTemp, float bedTemp, int doExFil_mm);
|
||
bool probeReady(void);
|
||
|
||
/* 4、G29 单点测量相关*/
|
||
float doG29Probe(float xPos, float yPos);
|
||
bool setBedMesh(int xIndex, int yIndex, float xPos_mm, float yPos_mm, float zPos_mm);
|
||
|
||
/* 5、G29 测量完成后续操作*/
|
||
void checkAndReProbe(void);
|
||
void updataBedMesh(void);
|
||
void printBedMesh(void);
|
||
|
||
/* 6、打印时Z轴补偿值获取相关*/
|
||
float getMeshZ(float xPos, float yPos);
|
||
#endif
|
||
#endif
|